O Museu do ISEP possui uma significativa coleção  de modelos de engrenagens, datados na sua maioria do séc. XIX.
Um dos núcleos de maior importancia são a denominadas modelos sistema Reuleaux. Franz Reuleaux (1829-1905) engenheiro alemão, publicou em 1874 a sua obra de Cinemática e concebeu os modelos originais que, nessa altura, ficaram na Escola Superior Técnica de Berlim. Em 1875 publicou o seu tratado científico e filosófico sobre Cinemática —  “Theoretische Kinematik: Grundzge einer Theorie des Machinenwesens”. Foi apresentado como obra definitiva na evolução que estava e ocorrer no domínio da Cinemática. Este tratado (de Cinemática) foi traduzido para inglês em 1876 e para francês em 1877.