O Departamento de Matemática (DMA) está a trabalhar num projeto que procura responder ao desafio de dotar os robôs de uma mobilidade inteligente e adaptativa. Um tipo de aplicação prática pode passar pelos membros artificiais, contribuindo para a mobilidade, autonomia e reabilitação de pessoas com membros amputados.

Lançada em 2010, “Geração de Trajetórias em Tempo Real de Robôs Quadrúpedes Usando Sistemas Dinâmicos”, encontra-se ainda em fase de desenvolvimento. Esta investigação pretende desenvolver um modelo gerador de padrões de locomoção para robôs quadrúpedes, que permitirá que robôs lidem com ambientes desconhecidos, sendo capazes de gerar autonomamente, adaptar e controlar o complexo comportamento locomotor.

O desenho da arquitetura parte dos modelos biológicos, procurando replicar a resposta do sistema nervoso a problemas de controlo, mas integra novas abordagens dinâmicas para obter uma locomoção natural, robusta, flexível e adaptativa, capaz de responder a variações do terreno e carga.

A originalidade do software de controlo reside também na capacidade de aprendizagem, que permite interligar perceção e ação de forma a melhorar o desempenho do sistema ao longo do tempo. Outra especificidade é a atenção cedida a duas variáveis ainda pouco abordadas - os movimentos discretos e rítmicos.

De acordo com Carla Pinto, docente do Departamento de Matemática, «aborda-se o problema do desenvolvimento de uma arquitetura de controlador de malha fechada, inspirada no modelo funcional de sistemas motores biológicos, que podem gerar e adaptar, em tempo real, os movimentos locomotores».

O sistema desenvolvido será implementado e testado em robôs reais (como um AIBO) e em ambiente simulado.

Este projeto desenvolvido em parceria com a Universidade do Minho é financiado pela Fundação para a Ciência e a Tecnologia com o montante de 197 mil euros, dos quais 20 mil são destinado ao ISEP, e tem conclusão prevista para 2013.

+INFO: Carla Pinto | DMA